GhostLoc高空视觉定位系统

无惧干扰，实时精准定位

为了在 GPS 信号拒止的环境中实现精准的飞行定位，我们将视觉惯性里程计 (VIO) 与视觉定位系统 (VPS) 相结合，实现了 GhostLoc 系统。该系统仅需使用单个摄像头、消费级惯性测量单元 (IMU) 和气压计，即可在飞行中提供与 GPS 相当的精度。

易部署，手掌尺寸，轻量级设计，满足各型飞行载具。先进定位融合算法，保证常见飞行场景下 6 Dof 位姿数据，高空米级定位精度，定位轨迹平滑。

	1	2	3	4	5	6	均值
与 GPS 误差	2.3 m	3.9 m	5.9 m	7.6 m	5.0 m	8.2 m	5.1 m
航程	598 m	906 m	2958 m	3554 m	4326 m	5237 m

多组飞行测试结果表，误差度量使用对齐的 RMSE 统计 ATE（绝对轨迹误差）

天空地表皆智能，一体适配全场景

无惧干扰

仅使用内置传感器，无惧GNSS拒止环境，100 km² 区域，首次大范围搜索定位所需时间低于5秒。后续持续提供不低于 15Hz 的 6-Dof 平滑定位输出

鹰隼难及之地，也能从容应对

全域定位

自研 VIO+VPS 融合定位算法，海量数据训练感知模型，适用各种复杂场景

轻巧之躯，硬核之芯，任意平台轻松驾驭

轻巧澎湃

仅使用单个摄像头、消费级惯性测量单元 (IMU) 和气压计，手掌尺寸，轻量级设计，满足各型飞行载具。

1. 安装

首先将 GhostLoc 系统装载至任意飞行平台，只需保持视角朝下即可开机运行。

2. 连接

连接至 GhostLoc，通过内置组网，支持与飞行平台、用户移动端等设备通讯

3. 使用

进行各类任务，发布导航任务，获得当前设备位姿

产品规格