提示

在出厂前，我们已经做好了标定工作，而且算法对标定误差有一定的容忍度。因此你可以跳过本节直接使用。

利用视觉里程计算法自动标定

启动 Vins-Fusion 视觉里程计算法，开启内外参自动优化参数，进行标定。

首先修改 src/emnavi_sdk/global_interface/config/vins_fusion/realsense_stereo_imu_config.yaml

将 estimate_extrinsic 参数的值设置为 1 ，以开启 Vins-Fusion 内外参自动优化功能。

当无人机放置好后，可以开始运行算法：

# 进入 X152b 项目根目录执行
cd X152b
# 初始化无人机
bash scripts/init_uav.sh
# 启动 Vins-Fusion 视觉里程计
bash scripts/run_vinsfusion.sh

初始化完成后，然后用手缓慢拿起无人机，在纹理充足的场地中慢速（ <1m/s）走一段距离,一般可以通过绕场地一圈回到出发点：

运行过程中不断优化得到的外参结果会写入到 src/global_interface/config/vins_fusion/output/estimate_extrinsic.yaml 中，关闭程序，可手动复制该文件结果进行使用。

修改 src/global_interface/config/vins_fusion/realsense_stereo_imu_config.yaml

重新将 estimate_extrinsic 参数的值设置为 0 ，以关闭外参自动优化。

至此，你已经快速的完成了相机-IMU的外参标定。