存放各模块的参数文件位于 X152b/src/global_interface/config 目录下，这里仅介绍常修改的参数：

常用参数

• 飞机基础参数：drone_param.yaml

# 飞机型号
drone_type: X152b
# 飞机编号
drone_id: 1

# 起飞高度 m
takeoff_height: 0.5

# 这里填写的是 QGC 地面站软件所在的主机的IP地址，需要能访问到无人机网络
gcs_udp_ip: 10.42.0.191

# 自主规划时飞行速度 m/s、加速度 m/s²
max_vel: 0.5
max_acc: 0.5
ego_swarm_flage: false # 不使用集群飞行就设置为 false
flight_type: 2 # 1: 使用 2D Nav Goal 手动选择导航点  2: 使用预设全局导航点

• 预设导航点：ego_planner/point_param.yaml

fsm/waypoint_num: 3    # 3 为需要执行的导航点个数，无人机会依次按这些预设的点进行自主飞行
fsm/waypoint0_x: 1.0   # 设定点0的x为1.0，单位为 m
fsm/waypoint0_y: 0.0   # 设定点0的y为0.0，单位为 m
fsm/waypoint0_z: 0.6   # 设定点0的z为0.6，单位为 m

• 规划导航参数：ego_planner/param.yaml

  <!-- 设置地图边界（超出该区域的不会被建图） -->
  <arg name="map_size_x_" value="50.0"/>
  <arg name="map_size_y_" value="50.0"/>
  <arg name="map_size_z_" value=" 5.0"/>

  <!-- 障碍物膨胀尺寸数，建议1.5 倍无人机尺寸，但是不要超过4倍栅格地图分辨率 -->
  <param name="grid_map/obstacles_inflation" value="0.1" /> 
  <!-- 膨胀单位 cm -->
  <param name="grid_map/local_map_margin" value="10"/>

  <!-- 虚拟天花板高度，用于控制飞行高度 m -->
  <param name="grid_map/virtual_ceil_height"   value="1.5"/>
  <!-- 可视化的最大高度，用于剔天花板，方便手动看清楚指点 -->
  <param name="grid_map/visualization_truncate_height"   value="1.5"/>

• 飞行控制参数：QGC地面站使用教程