算法使用

• 选择合适的场景

  由于相机前置安装，因此无人机不能检测到机尾方向的障碍物。因此避免设置让无人机大转向后立即避障的场景。 建议在空中悬停时再运行，因为位于地面的无人机会认为自身在膨胀后的障碍物内。

• 设定航点

  程序将读取配置文件中设置的目标点，并依次执行抵达他们的飞行任务。

  # 打开配置文件，翻到大约第 20 行
  src/global_interface/config/ego_plan/point_param.xml

  预设最大可执行目标点数默认为6个。这里 point_num 数量为实际执行的目标点个数。 比如这里 point_num 设置为 2 个 (< 6)，那就只执行前2个点，后面的目标点都不执行。

  <!-- 预设目标点数 -->
  fsm/waypoint_num: 2

  这里给出具体每个目标点的坐标：

  <!-- 目标点为相对里程计初始化点的x、y、z坐标，单位 m -->
  <!-- 预设目标点，按顺序执行飞行 -->
  fsm/waypoint0_x:  1.0
  fsm/waypoint0_y:  0.0
  fsm/waypoint0_z:  0.5
  
  fsm/waypoint1_x:  2.0
  fsm/waypoint1_y:  0.0
  fsm/waypoint1_z:  1.0
  ......
  <!-- 建议最后一个点设置为 0 0 1 ，以方便降落 -->

  默认的 6个目标点不够用，想要设置更多？

  在配置文件 point_param.xml 的末尾继续添加：

  fsm/waypoint4_x:  1.0
  fsm/waypoint4_y:  0.0
  fsm/waypoint4_z:  0.5
  
  fsm/waypoint5_x:  2.0
  fsm/waypoint5_y:  0.0
  fsm/waypoint5_z:  1.0
  
  <!-- 末尾继续添加新目标点（需包含XYZ三个值，并且需要注意命名） -->
  fsm/waypoint6_x:  0.0 <!-- 新增加点的 X 值 -->
  fsm/waypoint6_y:  0.0 <!-- 新增加点的 Y 值 -->
  fsm/waypoint6_z:  1.0 <!-- 新增加点的 Z 值 -->
  ......

• 运行算法

  手持无人机，先启动视觉里程计，再启动 Ego-Planner，即可看到实时规划轨迹结果。

  # 打开第一个终端，初始化无人机并运行 Fast-LIO2里程计算法
  cd X152b
  bash scripts/inti_uav.sh
  
  # 打开第二个终端，启动 Vins-Fusion 视觉里程计
  cd X152b
  bash scripts/run_vinsfusion.sh
  
  # 打开第三个终端，启动 Ego-Planner 规划算法
  cd X152b
  bash src/run_egoplanner.sh

• 评估和可视化

  [可选] 使用 Foxglove 远程可视化

  算法运行过程中，打开 Foxglove，可对程序运行状况进行可视化，如下图所示：

  这里提供了布局配置文件，在Foxglove中导入该布局，实现上图

  点击下载本例中的 Foxglove 布局图（需解压后导入）

常见问题

Q: 无人机在穿越障碍时会撞到障碍物。

可以通过录制rosbag包离线运行算法或手持无人机到撞机点附近，复现异常场景。可能的原因包含：

1、无人机飞行太快，Ego-Planner 规划结果还未能完全得到执行或里程计延迟太高

2、在撞机点附近的深度图，导致生成的点云占据栅格地图出现非理想情况（生成错误或生成缺失）

通常的做法是先检查相机在撞机点附近的深度图可靠（没有大片空洞或者异常点云）

再考虑调整场地环境（环境灯光、障碍物摆放空间关系）、深度相机参数、点云占据栅格生成参数等来保证该处的规划可行。

Q: 执行脚本后无法进行 ego-planner 规划，飞机保持悬停状态

若终端提示 WAIT LOCAL_MAP，则说明 ego-planner没有收到点云数据，需要检查 local_map 话题内容是否有效。 若终端提示大量爆红错误，请根据提示信息解决问题（例如规划终点位于障碍物内或不可达、 当前位于障碍物内无法出去）