本篇目标：演示使用 Fast-LIO2 定位算法 + Ego-planner 导航算法，并进行调参调优后，实现无人机自主避障飞行至预设的目标点

这里是一个完整的自主飞行的示例：

接下来让我们一步一步来复现该实验：

一、下载项目代码最新版本

git clone --recursive https://github.com/emNavi/X280.git

# 编译 (首次编译时耗时较长，需要耐心等待)
cd X280
catkin_make -j4

不了解本项目各模块功能用途？

本项目提供了丰富的前沿无人机自主飞行算法，你可以通过这个文件树来简单了解该项目的各文件主要功能：

• scripts # 存放常用工具脚本
  • init_uav.sh# 无人机初始化
  • take_off.sh# 起飞
  • land.sh# 降落
  • kill_uav.sh# 关闭所有程序
• src# 存放代码文件
  • emnavi_sdk# 各类基础功能实现
    • ...# 飞控驱动、相机驱动、通讯驱动等实现
  • global_interface# 接口层（存放参数文件、通讯接口等）
    • ...
  • 算法1
    • ...
  • 算法2
    • ...
  • ...# 更多适配算法持续更新中

二、验证激光里程计功能

由于无人机的定位依靠里程计完成，因此首先需要验证激光里程计运行良好。

启动 Fast-LIO2 激光里程计

三、验证无人机起降功能

有了良好的定位后，此时可以验证无人机起降是否正常。

• 准备工作

  做好飞行准备，确保电量充足。

• 从地面起飞

  执行脚本后，脚本会向飞机的 /emnavi_cmd/takeoff 话题发送一个起飞消息，使得飞机到达悬停目标点。

  悬停目标点默认设置为 [0, 0, 0.5], 即飞机飞到距地 0.5 米的位置然后悬停。

  # 在无人机电脑的终端内执行
  cd X280
  bash ./scripts/take_off.sh

• 从空中降落

  执行脚本后，脚本会向飞机的 /emnavi_cmd/land 话题发送一个降落消息。

  降落消息会使飞机降落到 [0, 0, 0] 处， 然后停桨。

  # 在无人机电脑的终端内执行
  cd X280
  bash ./scripts/land.sh

至此，能确保无人机能正常依靠里程计信息到达预设的目标点（悬停点和降落点），下面可以进行预设一系列的目标点进行自主飞行了。

四、验证轨迹规划功能

启动 Ego-Planner 规划算法

完整自主飞行试验命令参考

至此，你可以加熟悉自主飞行的流程了，要想复现本文开头视频中的自主飞行试验，完整步骤命令如下：

# 在无人机电脑的终端内执行
cd X280
# 先关闭所有程序
bash scripts/kill_uav.sh
# 无人机初始化并运行 Fast-LIO2 激光里程计算法
bash scripts/init_uav.sh
# 起飞，等待片刻飞机将起飞
bash scripts/take_off.sh
# 当飞机起飞定高稳定后，再运行 Ego-Planner 规划算法
bash scripts/run_egoplanner.sh
# 当 Ego-Planner 运行结束后进行降落
bash scripts/land.sh
# 关闭所有程序
bash scripts/kill_uav.sh

由于激光里程计会存在累计误差，建议每次使用时，应当重新执行一遍所有流程，而不是重复利用之前已开启的里程计。