X280/
│
├── src/
│   ├── ego-planner_flast-lio2_ws/      # 自主规划避障算法（ego-planner算法，适配于MID360）
│   ├── emnavi_sdk/                     # emnavi飞机通用文件
│   │   ├── global_interface/           # 载入参数、初始化px4连接的部分launch脚本
│   │   └──modules/control_driver       # 飞机控制节点
│   ├── FAST_LIO_SLAM/                  # fast-lio算法，和自编写的点云预处理算法
│   │   ├── FAST-LIO/                   # fast-lio算法
│   │   ├── LiDAR_IMU_Init/             # 雷达与IMU外参标定
│   │   ├── livox2pointcloud/           # 雷达点云处理节点、local_map节点
│   │   └──  odom_mavros/               # 将 fast-lio生成的odometry，转成pose后发布到 mavros 的桥接节点（飞控）
│   ├── livox_ros_driver2/              # MID360的ROS驱动
│   └── vins_fusion/                    # vins_fusion功能包
│   
├── scripts/                            # 启动脚本（如起飞、降落、自主避障等）
│   
├── doc/                                # README.md的子README.md文件，子README.md插图的文件夹images、和.mp4视频的文件夹mp4、以及.gif图片的文件夹video
│   
└──  README.md/                         # X280使用文档目录