算法使用

• 选择合适的场景

  我应当在什么场景下使用该算法 ？

  算法运行前，先将无人机放置在平稳的地方，且机头方向有足够结构特征的场景（不推荐在雨雪、 完全空旷、运动物体多等地方）

• 运行算法

  当无人机放置好后，可以开始运行算法：

  # 打开终端，初始化无人机并启动 Fast-LIO2 激光里程计
  cd X280
  bash scripts/init_uav.sh

• 判断是否正常初始化

  当终端提示 drone_odom_succed 时，表明 Fast-LIO2 初始化完成，如下图所示：

  

• 评估和可视化

  初始化完成后，然后用手缓慢拿起无人机，在结构纹理充足的场地中慢速（ <1m/s）走一段距离,一般可以通过绕场地一圈回到出发点，观察里程计输出ROS话题 /mavros/vision_pose/pose.pose.position 结果值是否与初始值（x:0 y:0 z:0）接近。如果偏差能控制在 cm 数量级，则表明 Fast-Lio2 运行良好。

常见问题

Q: 初始化失败，终端持续提示 WAIT mid360 online

雷达数据没收到，需要检查雷达相关话题是否存在、雷达线材是否松动、或者去 X280/src/emnavi_sdk/global_interface/config/livox_ros_driver2/MID360_config.json 路径下检查雷达ip、雷达连接飞机NX主机的有线网卡ip地址，是否与雷达参数文件匹配。

Q: 终端持续提示 WAIT fast-lio_odom

检查雷达相关话题是否都有信息输入 livox/lidar, livox/imu, 然后检查 fastlio_odom 话题是否有结果输出。如果没有那说明可能里程计

Q: 初始化完成后，依然会出现里程计飘的问题。

可以根据现象一步步排查

1、如果是初始化后，静止不动都会直接飘了，需要看是否有（动态物体、频闪的光源、反光玻璃等）大量存在于相机视野中，这些会导致 Fast-LIO2 认为场景在运动；

2、也可能是初始化过程中，即IMU预积分阶段时，无人机处于非静止状态，放大了陀螺仪噪声估计误差。

3、可能是内外参关系与实际情况相差过大。需要检查激光雷达与机体是否牢固，排除因为摔飞机导致结构位移。或者需要重新标定内外参信息。

Q: 在室内表现还行，但是在户外场景或者大的空间就不太行。

大概率问题还是场景退化的问题，面对没有多少结构特征的大平面、长廊，或者干脆就看不见点云了，这些情况下雷达里程计收到的结构约束较少，会出现一定程度的漂移。