连接NoMachine

NoMachine是一款主要用于局域网下的可视化远程桌面软件

• 通过NoMachine可视化远程桌面连接
  • 选择你要远程的设备，鼠标右键点击Edit connection,ip设置为飞机NX主机的ip地址

• 选择合适的分辨率，窗口大小

具体NoMachine使用，如下视频所示：

NoMachine通过rviz 3D可视化

• NoMachine内点云可视化：
  • rviz（全称：ROS Visualization）：是一个功能强大的 3D 可视化工具，主要用于调试和展示机器人感知、状态和动作的数据
  • 通过NoMachine，远程连接飞机的NX主机桌面后：命令栏运行以下命令，打开rviz进行点云可视化

source ~/emnavi/X280/devel/setup.bash
rviz -d ~/emnavi/X280/src/livox_ros_driver2/config/display_point_cloud_ROS1.rviz

结果如图所示：

具体查看的点云话题为：

/local_map              # 局部点云地图(ego-planner的点云输入)
/cloud_registered_1     # fast-lio转换的全局坐标系点云
/filtered_points_1      # 二次认为处理过的点云
/livox/lidar            # MID360原始点云数据

上述话题名称中，最后一位为数字的，数字是飞机的ID

• NoMachine内ego-planner可视化：

  • ego-planner是一种基于局部感知的实时三维路径规划算法，主要用于无人机等机器人在未知或动态环境中的自主避障飞行
  • 它可视化的数据主要有:障碍物膨胀层、规划的轨迹、目标点
  • 在远程桌面中，同样是使用rviz来可视化ego-planner算法
  • 通过NoMachine，远程连接飞机的NX主机桌面后：命令栏运行以下命令打开rviz进行ego-planner可视化

  source ~/emnavi/X280/devel/setup.bash
  rviz -d ~/emnavi/X280/src/ego-planner_flast-lio2_ws/src/planner/plan_manage/rviz/default.rviz

  如下图所示，为1号飞机的ego-planner可视化，请根据的飞机ID，勾选可视化文件夹

  

  • ego-planner主要可视化具体查看的话题分别为：

  /drone_1_ego_planner_node/grid_map/occupancy_inflate    # 障碍物膨胀层
  /drone_1_ego_planner_node/optimal_list                  # 规划轨迹
  /drone_1_ego_planner_node/goal_point                    # 目标点

  话题drone_后面的数字，是飞机的ID。1号飞机的ego-planner可视化，如下图

• 离线bag包可视化
  • 在ROS中bag 包（rosbag） 是一种专门用于记录和回放 ROS 消息的数据文件
  • 它的文件扩展名通常是 .bag，可以将机器人系统中的各类话题（topic）上的消息记录下来，方便之后用于调试、数据分析、仿真等
  • 录制bag包的命令如下：

  rosbag record -a

  • 播放bag包

  roscore
  rosbag play xxx.bag # xxx.bag，是你本地录制的.bag文件

  • 运行点云或ego-planner可视化

  source ~/emnavi/X280/devel/setup.bash
  rviz -d ~/emnavi/X280/src/livox_ros_driver2/config/display_point_cloud_ROS1.rviz # 点云可视化
  rviz -d ~/emnavi/X280/src/ego-planner_flast-lio2_ws/src/planner/plan_manage/rviz/default.rviz # ego-planner可视化