飞机初始化错误

[FATAL] [1750394549.856722477]: FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory

如下图：

• 1）可能存在 USB 接口接触不良
  • 重新插下线，再次尝试运行飞机初始化脚本one_shot_single.sh，看能否连接
• 2）串口连接失败
  • 进入飞机电脑终端若能识别，输入以下命令，会显示出一个名为 ttyACM0 的设备文件

    ls /dev | grep ttyACM*

  • 若能找到设备号但无权限连接，授予权限后，再次尝试运行one_shot_single.sh

    sudo chmod +X /dev/ttyACM0

QGC 连接不上飞机？

• 1） PX4设置连接远程电脑的ip地址，不是电脑端的ip
  • 修改 目录emnavi/X280/src/emnavi_sdk/global_interface/config下的drone_param.yaml文件:
    将第8行的px4_fcu_url = 10.42.0.171,
    其中10.42.0.171，修改成你电脑端的ip地址
• 2） QGC使用了过旧的版本
  • 更新最新的QGC版本,官网安装链接QGC官网

启动激光里程计fast-lio报错

• 1）脚本会自动检测MID360启动情况，和里程计odom初始化！
  • 启动里程计时，应保证飞机静止。
  • 若初始角度和位置超过限定范围(yaw+-5度，pose两秒内变动+-0.5m)，
    • 则会强制杀死所有节点
    • 多次出现被自动kill掉所有节点的情况，应重启PX4
  • 单启动one_shot_single.sh脚本，使飞机与NX连接初始化在电脑控制端
  • 打开QGC地面站，（参数->工具->重启飞行器）手动重启PX4。QGC地面站设置
• 2）没收到雷达数据报错
  • 检查雷达线材是否松动
  • 检查一下雷达的配置文件X280/src/emnavi_sdk/global_interface/config/livox_ros_driver2/MID360_config.json
    • 检查雷达ip、雷达连接飞机NX主机的有线网卡ip地址，是否与雷达参数文件匹配
  • 雷达数据没收到会报错，如下图所示：

• 3）fast-lio算法未能正常启动
  • 飞机的NX主机，未能持续地收到PX4的imu数据
    • PX4数据连接异常，检查PX4是否串口连接正常
    • 飞控串口连接正常后，重新运行飞机初始化脚本one_shot_single.sh
  • PX4与飞机的NX连接成功后，再运行fast-lio.sh脚本，正常启动后能收到其里程计话题：/livox_Odometry,全局点云话题：/cloud_registered
  • fast-lio的未正常启动，会提示未受到fast-lio发送的里程计odom数据，报错如下图所示：

运行ego-planner算法报错

• 1）执行run.sh后无法进行ego-planner规划，飞机保持悬停状态
  • 命令栏终端显示如下所示：

• 2）ego-planner没有收到点云数据
• 3）该点云数据是累积雷达点云数据后产生的，再通过ROS发布了10hz频率的话题: /local_map
• 4）解决方法：
  • 重新启动fast-lio.sh脚本，输入以下指令，查看点云的发送频率

  rostopic hz /local_map

  • 观察到发送频率>9HZ,则local_map正常启动
  • 再次从“自主飞行”的第一步初始化飞机,一步一步走到运行ego-planner算法，看能否进行自主飞行避障