常用飞行参数设置

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2025-07-16

主要参数一览

~/emnavi/X280/scripts 脚本文件下述6个脚本中，除ego-planner飞行脚本run.sh外，均不用修改

fast_lio.sh             # 雷达驱动和fast-lio的启动脚本
kill_one_shot.sh        # 关闭所有飞行节点脚本
one_shot_single.sh      # 飞行控制脚本
take_off.sh             # 起飞脚本
land.sh                 # 降落脚本
run.sh                  # ego-planner飞行脚本

~/emnavi/X280/src/emnavi_sdk/global_interface/config文件夹，存方着常用算法的参数文件

drone_param.yaml           # 飞机的编号、起飞高度等参数
ego_planner文件夹           # ego-planner的底层算法参数，用于设定的路径点
fast_lio文件夹              # fast-lio的参数
livox_ros_driver2文件夹     # 用于配置雷达ip地址，雷达连接飞机NX主机的网卡ip地址
vins_fusion文件夹           # Vins_fusion的常用参数

常修改的文件与具体参数

常会修改的文件

~/emnavi/X280/src/emnavi_sdk/global_interface/config/
- drone_param.yaml
- ego_planner/point_param.yaml
~/emnavi/X280/scripts/
- run.sh

如下图所示，主要会修改如下三个文件

具体修改的参数：

drone_param.yaml文件

drone_id: 1                     # 飞机id编号
TAKEOFF_HEIGHT: 0.5             # 起飞时悬停的高度
px4_fcu_url: 192.168.8.192      # PX4连接远程电脑的ip地址，远程电脑通过QGC配置PX4飞控的飞行参数

ego_planner/point_param.yaml文件

fsm/waypoint_num: 10      # 规划点的数量，10为个数
fsm/waypoint0_x: 1.0      # 设定点0的x为1.0
fsm/waypoint0_y: 0.0      # 设定点0的y为0.0
fsm/waypoint0_z: 0.6      # 设定点0的z为0.6

同理，fsm/waypointx_x: 1.0 设定点x的x坐标系为1.0

run.sh脚本中第7、8行，ego-planner规划的最大飞行速度和加速度
- ego-planner极限速度和加速度：
  - 二者值不建议超过2
  - 极限速度和加速度的值为2.5
  - 默认速度1.5m/s，加速度1.0 m^2/s
具体第7、8行代码的默认是

max_vel=1.5     # 运动速度
max_acc=1       # 运动加速度

QGC参数修改

QGC地面站使用教程
 QGC对PX4的常用调试功能

其它较为重要的参数：

主要是这三个参数文件，从上到下分别为：

ego_planner算法的参数文件,影响避障的能力
fast-lio的参数文件，影响里程计的精度和稳定性
雷达驱动的配置文件，决定能否在ROS1中使用mid360

ego-planner配置参数：

修改param/xml文件，详情请看ego-planner参数配置

fast-lio的配置参数

fast-lio除了需要知道输入的点云和imu信息外，还需要输入雷达相对imu的坐标变换，该坐标关系，是该配置文件唯一会要修改的地方
具体测量方法，可以通过LIDAR_IMU_Init模块，得到雷达相对imu的坐标变换，通常用默认的即可
实际测量，具体使用方法请查阅港大的LIDAR_IMU_Init，本机运行LIDAR_IMU_Init模块

roslaunch LiDAR_IMU_Init livox_mid360.launch

得到雷达相对imu的4*4的齐次矩阵

Homogeneous Transformation Matrix from LiDAR to IMU: 
-0.939384  0.017007  0.342446 -0.009993
-0.023921 -0.999586 -0.015976 -0.001494
 0.342033 -0.023199  0.939402  0.121600
 0.000000  0.000000  0.000000  1.000000

依次填入fast-lio的3*3旋转矩阵 extrinsic_R 中；
- 将上述矩阵中1行，1~3列的元素，放到extrinsic_R的第1行中
- 将上述矩阵中2行，1~3列的元素，放到extrinsic_R的第2行中
- 将上述矩阵中2行，1~3列的元素，放到extrinsic_R的第3行中
将上述矩阵中第1、2、3行的第4列元素，把这三个元素放到extrinsic_T中
- 具体如下图所示

修改雷达驱动的配置文件

MID360_config.json：
- MID360雷达的IP,默认为：
  - 192.168.2.101
- 连接的飞机NX主机的网卡ip,默认为:
  - 192.168.2.2