自主飞行注意事项

飞行时要有飞手和电脑操作手。飞手要一直盯着飞机！

电脑操作手，能够通过远程终端控制X280，运行自主飞行脚本

若飞行中，发生超出预期的飞行情况：

• 飞手请及时将急停拨杆，拨到最下方!
• 若对飞机操作非常熟悉: 可拨动模式拨杆至中间，飞手进行手动悬停降落！

飞行前，确保以下操作完成：

• 1）飞行前的安全检查(飞手能正常控制飞机、飞机电池电量正常、飞机的NX主机上电正常)
• 2）电脑能通过SSH连接到飞机的NX主机，并进入到emnavi/X280文件夹下，能通过命令栏下发命令
• 3）雷达球面，不能有物体大范围遮挡 (1/4面积)
• 4）飞机水平放于地面

运行自主飞行脚本

• 1）飞机初始化
  • 运行飞机初始化脚本one_shot_single.sh,让PX4与飞机的NX主机连接

  bash scripts/one_shot_single.sh

  脚本启动后，电脑端的QGC地面站，应该能观察到飞行器连接 此时，命令栏应如下图所示：

• 2）启动激光里程计fast-lio:
  • 再次确认飞机静止于地面后，运行激光里程计fast-lio脚本fast_lio.sh

  bash scripts/fast_lio.sh

  脚本启动3秒后，启动成功后命令栏会显示drone_odom_succed,如下图：

• 3）起飞悬停
  • 运行起飞悬停脚本take_off.sh后，等待片刻飞机将起飞
  • 飞机起飞完成后，将悬停在离地高度0.5m左右

  bash scripts/take_off.sh

• 4）自主飞行避障
  • 当飞机高度稳定后，让飞机运行ego-planner自主飞行避障脚本run.sh
  • 通过ego-planner算法，进行自主飞行避障

  bash scripts/run.sh

  • 飞机会按照默认设置两个的轨迹点（点0(5,0,0.6)，点1(1,0,0.6)），进行自主飞行避障
  • ego-planner飞行结束，后飞机会保持悬停
• 5）悬停降落 当飞机稳定悬停后，运行悬停降落脚本kill_one_shot.sh

  bash scripts/land.sh

  飞机桨叶转速降低，到地面后桨叶将会停止旋转，如此你就完成一次ego-planner的飞行了！
• 6）飞机完成飞行，并成功降落后
  • 电脑端运行，关闭所有节点脚本kill_one_shot.sh

  bash scripts/kill_one_shot.sh