1.飞机初始化脚本

• bash scripts/one_shot_single.sh，它会运行以下launch文件

roslaunch global_interface driver_start.launch              # 选择启动的launch文件
roslaunch global_interface drones_px4.launch                # PX4连接飞机NX
roslaunch control_driver swarm_single.launch                # 飞机控制节点
roslaunch global_interface drone_foxglove_bridge.launch     # foxglove可视化节点

2.激光里程计fast-lio脚本

• bash scripts/fast_lio.sh，它会启动雷达ROS1驱动的launch文件，3秒后再启动四个节点

roslaunch livox_ros_driver2 msg_MID360.launch       # 启动雷达ROS1驱动,3秒后，再并行启动四个节点
1. fast_lio             # 运行fast-lio算法
2. odom_mavros          # 1)将fast-lio的odom转到pose类型
                        # 2)给mavros_vins_pose用以给mavros提供位姿参考 
3.livox2pointcloud      # 将雷达点云进一步分割、屏蔽遮挡物
4.local_map             # 累积处理后的点云，生成6*6*3局部地图，供给ego_planner感知环境

3.ego-planner自主飞行避障脚本

• bash ./scripts/run.sh

roslaunch ego_planner swarm_all_in_one.launch       # 启动ego-planner自主避障

4.起飞悬停脚本

• bash ./scripts/take_off.sh
  会根据飞机ID，发布一次 /swarm_takeoff话题。使飞机的切换到起飞模式，到达悬停高度后，切换到悬停模式

5.降落脚本

• bash ./scripts/land.sh
  会根据飞机ID，发布一次 /swarm_land话题，使飞机的切换到降落模式

6.清空节点脚本

• bash ./scripts/kill_one_shot.sh

rosnode kill -a     #关闭所有节点