可参考如下步骤进行完整的飞控问题检查：

• 检查飞控数据是否正常

  首先尝试连接到飞控，检查 imu 相关话题是否正常

  # 进入无人机电脑终端，尝试开启 MAVROS 连接到飞控（FCU）
  roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600
  # 若无法连接，可跳到下一步骤
  
  # 可查看指定话题
  rostopic echo /mavros/imu/data_raw
  
  # 可视化查看全部话题
  rqt_topic

  正常情况应如下图，数据频率正常且内容正常：

• 若不能通过 MAVROS 连接到飞控

  # 进入无人机电脑终端，尝试开启 MAVROS 连接到飞控（FCU）
  roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600

  

  若提示 FCU: DeviceError:serial:open: No such file or directory ，则说明连接 MAVROS 连接飞控失败，需检查是否能识别到飞控设备号。

  # 进入无人机电脑终端，若能识别，则会显示出一个名为 ttyACM0 的设备文件
  ls /dev | grep ttyACM*

  正常情况应如下图，显示出飞控的设备号：

  如果没有看到该设备文件，检查是否飞控数据线和机载电脑是否连接稳固、FCU连接地址或相关端口是否已被占用，以及是否存在文件权限问题。

  # 若能找到设备号但无权限连接，授予权限
  sudo chmod +X /dev/ttyACM0

• 检查硬件装配问题

  检查飞控固定螺丝有无明显松动：

  检查飞控指示灯是否正常亮，飞控线缆是否插牢、是否出现损伤、焊点是否虚接脱落：