本篇目标：演示如何通过组合已适配的算法，并进行调参调优后，实现无人机自主避障飞行至预设的目标点

这里是一个完整的自主飞行的示例：

接下来让我们一步一步来复现该实验：

一、下载项目代码最新版本

git clone --recursive https://gitee.com/emnavi/X152b.git

# 编译 (首次编译时耗时较长，需要耐心等待)
cd X152b
catkin_make -j4

不了解本项目各模块功能用途？

本项目提供了丰富的前沿无人机自主飞行算法，你可以通过这个文件树来简单了解该项目的各文件主要功能：

• scripts # 存放常用工具脚本
  • one_shot_single.sh# 无人机初始化
  • takeoff.sh# 起飞
  • land.sh# 降落
  • kill_one_shot.sh# 关闭所有程序
• src# 存放代码文件
  • emnavi_sdk# 各类基础功能实现
    • global_interface# 接口层（存放参数文件、通讯接口等）
      • …
    • modules# 飞控驱动、相机驱动、通讯驱动等实现
      • …
  • 算法1
    • run.sh# 算法一键运行脚本
    • ...
  • 算法2
    • run.sh# 算法一键运行脚本
    • ...
  • ...# 更多适配算法持续更新中

二、验证视觉里程计功能

由于无人机的定位依靠里程计完成，因此首先需要验证视觉里程计运行良好。

启动 Vins-Fusion 视觉里程计

三、验证无人机起降功能

有了良好的定位后，此时可以验证无人机起降是否正常。

• 准备工作

  做好飞行准备，确保电量充足。

• 从地面起飞

  执行脚本后，脚本会向飞机的 /swarm_takeoff 话题发送一个起飞消息，使得飞机到达悬停目标点。

  悬停目标点默认设置为 [0, 0, 1.2], 即飞机飞到距地 1.2 米的位置然后悬停。

  # 在无人机电脑的终端内执行
  cd X152b
  bash ./scripts/take_off.sh

• 从空中降落

  执行脚本后，脚本会向飞机的 /swarm_land 话题发送一个降落消息。

  降落消息会使飞机降落到 [0, 0, 0] 处， 然后停桨。

  # 在无人机电脑的终端内执行
  cd X152b
  bash ./scripts/land.sh

至此，能确保无人机能正常依靠里程计信息到达预设的目标点（悬停点和降落点），下面可以进行预设一系列的目标点进行自主飞行了。

四、验证轨迹规划功能

启动 Ego-Planner 规划算法

完整自主飞行试验命令参考

至此，你可以加熟悉自主飞行的流程了，要想复现本文开头视频中的自主飞行试验，完整步骤命令如下：

# 在无人机电脑的终端内执行
cd X152b
# 先关闭所有程序
bash scripts/kill_one_shot.sh
# 无人机初始化
bash scripts/one_shot_single.sh
# 运行 Vins-Fusion 视觉里程计算法
bash src/vins_fusion/run.sh
# 起飞，等待片刻飞机将起飞
bash scripts/take_off.sh
# 当飞机起飞定高稳定后，再运行 Ego-Planner 规划算法
bash src/ego_planner_swarm_v1/run.sh
# 当 Ego-Planner 运行结束后进行降落
bash scripts/land.sh
# 关闭所有程序
bash scripts/kill_one_shot.sh

由于视觉里程计会存在累计误差，建议每次使用时，应当重新执行一遍所有流程，而不是重复利用之前已开启的里程计。