本篇目标：完成对 X152b 无人机电脑的远程访问。

在使用过程中，无人机经常需要在飞行中调试，因此能无线远程访问无人机电脑是必要的。

下面将引导你进行无线远程访问的配置，只需配置一次，即可进行远程访问功能。

【推荐】使用 emnavidiscover + vscode 远程访问

• 准备工作

  在自己的电脑上下载 emnavidiscover （集成网络连接、远程终端等常用调试的小工具）

  点击下载 emnavidiscover

• 使用 emnavidiscover 将无人机连上WIFI

  第一次启动无人机机载电脑时，无人机默认开启AP模式（即无人机作为 wifi 热点），需要将自己的电脑连接到该无人机 wifi 热点

  （名称通常是 emNavi-unknown-X-XXXX, wifi密码默认是 12341234）

  连接成功后，打开 emnavidiscover，稍等几秒，就能在软件界面刷新出无人机设备，如下图所示：

  点击连接 wlan0 ，输入无人机的用户名和密码（默认账户信息如下）

  默认用户名	默认密码
  emnavi	123456

  

  点击登录，就能进入到该界面，下面进行无人机网络的配置

• 再次验证连接

  重启 emnavidiscover 软件，将自己的电脑连接的 wifi 也切换到无人机同一 wifi下。稍等几秒，就能在软件界面刷新出无人机设备，如下图所示：

  此时可以看到无人机的wifi的IP地址（wlan0）已经更新：

  至此，现在你的电脑与无人机处于同一局域网下了，并且清楚此时无人机的IP地址(wlan0)，然后你可以参考下面的配置流程，在 vscode 中使用 Remote-SSH 插件对无人机电脑进行远程访问。

使用 Nomachine 远程访问

由于 Nomachine 这类远程桌面软件非常消耗无人机电脑性能（尤其是当有大量动态画面时），可能会对算法运行造成影响，因此不是我们最推荐的远程访问方式。

• 准备工作

  准备无人机和另一台电脑，其中另一台电脑用于远程使用（通常是你自己的电脑），保证它们都处于同一个局域网范围（通常是 Wifi、移动热点等）内。

  建议设置名称简单的纯英文wifi名称以便于连接使用。

• 有线连接

• 将无人机电脑连接到局域网Wifi

  无人机机载电脑USB网口的默认IP为 192.168.108.1

  首次进入系统，X152b 的默认系统账户信息如下:

  用户名	默认密码
  emnavi	123456

  # 在自己的电脑的终端，通过SSH连接到机载电脑：
  ssh emnavi@192.168.108.1
  # 第一次执行时终端会提示 `Are you sure you want to continue connecting (yes/no/[fingerprint])?` 
  # 输入yes，然后输入无人机电脑密码 123456
  
  # 连接成功后，终端会变为机载电脑的终端

  通过 SSH 连接到机载电脑后，可以通过 nmcli 命令连接 wifi

  # 1.搜索网络
  sudo nmcli device wifi list
  输入密码123456
  
  # 2.连接网络
  sudo nmcli device wifi connect 填入要连接的wifi名 password 填入wifi密码
  # 当终端提示 `Device 'wlan0' successfully activated with` 时表明已连接上
  
  # 3.查看已有的连接，确保已连接上
  nmcli connection show
  
  # 4.连接 wifi 成功后，查看当前机载电脑 IP 地址，记一下，方便下一步配置 Nomachine
  ifconfig

  至此，无人机机载电脑已连接 Wifi。你可以拔掉连接到电脑的数据线，在无线局域网里进行远程访问了。

• 使用 Nomachine 中远程访问无人机机载电脑

  打开自己电脑的 Nomachine，进行如下操作：

  点击排查 Nomachine 常见问题

至此，你已经完成了 X152b 无人机电脑的远程访问，下一步你可以进行飞行前的准备。

如果网络更换，你仍然需要对新网络重新配置远程访问