• 打开QGC，通过有线连接至无人机

• 进行陀螺仪校准

  # 进入无人机电脑终端，启动 mavros 和 qgc 连接
  # *启动 QGC 的电脑IP 以实际为准，这里以 10.42.0.2 为例
  roslaunch mavros px4.launch fcu_url:=/dev/ttyACM0:921600 gcs_url:=udp://:14556@10.42.0.2:14550

  选择四旋翼机型

  将无人机静置在水平面，再进行陀螺仪校准

  陀螺仪校准后结果如下图所示

• 进行加速度计校准

  这里需要根据飞机实际飞控安装的情况进行选择，默认选择 ROTATION_NONE, 如果是其他的安装朝向，选择对应的旋转方式即可。

  建议先把飞机放置在平稳的地面上，再点击开始： 每完成一个校准动作，对应的框就会变为绿色： 全部校准后如下图所示

• 校正地平线

  先把飞机放置在平稳的地面上，再点击开始：

• 校准遥控器

  需要先将遥控器连接到飞机上，才能进行操作： 提示你对摇杆做出对应动作，包括： 当按钮变为【下一步】时，表明已完成校准，记得点击一下【下一步】，保存校准的参数。

• 校准电调

  待更新...

• 设定通道功能

  

• 测试螺旋桨

  在保证桨叶已拧紧，无异物干扰桨叶旋转的前提下进行操作

  按图示设置好每个电机：

  在无人机可控的情况下小心操作，避免炸机

  

• 重启飞行器，使得参数生效

  

• 检查姿态

  在 QGC 主界面右上方，可以看到无人机的水平仪，你可以通过手持无人机俯仰、偏航、滚转并观察显示值来确定无人机姿态正确。

• 简易飞行测试

  在进行飞行之前，再检查一遍飞机电池电压，然后拿起遥控器，解锁无人机，尝试推大油门并进行飞行动作。测试无人机前后左右，旋转动作都是否正确。

常见问题

Q: QGC 连接不上无人机？

可能存在 USB 接口接触不良，或者 QGC 使用了过旧的版本，多重启几次试试。